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横村 亮太*; 後藤 雅貴*; 吉田 健人*; 割澤 伸一*; 羽成 敏秀; 川端 邦明; 福井 類*
IEEE Robotics and Automation Letters (Internet), 9(4), p.3275 - 3282, 2024/04
被引用回数：0廃炉作業におけるロボットの遠隔操作のエラーを低減するため、作業環境を常時観察できるRail DRAGONを開発した。Rail DRAGONは、原子炉格納容器(PCV)内に長尺の軌道構造体(レールモジュール)を組み立てて押し込み、そのレール上に複数台のモニタリングロボットを繰り返し配置することで構築され、高放射線環境下での常時監視を可能にしたものである。特に、Rail DRAGONの構成要素である屈曲可能なレールモジュール、直線状のレールモジュール、基部ユニット、モニタリングロボットを開発した。具体的には、可搬性・作業性に優れた超長尺多関節構造物の実現手法を提案・実証している。また、処分を考慮しつつ、容易に展開・交換が可能な観測機器の展開手法を提案し、その実現可能性を検証する。
川端 邦明
Japanese Journal of Applied Physics, 59(5), p.050501_1 - 050501_9, 2020/05
被引用回数：13 パーセンタイル：19.78(Physics, Applied)本論文では、東京電力ホールディングス福島第一原子力発電所で行われて遠隔操作ロボットによる廃炉作業やそこで得られた教訓などをについて記している過去の作業経験に基づいて、今後安全で安定、かつ効率的な遠隔作業を推進するために重要と思われるポイントについてまとめ、これをうけて現在原子力機構で実施されている研究開発項目とその内容について記した。具体的には、廃炉用ロボットの性能脳評価のための標準試験法、操作習熟訓練のためのロボットシミュレータ、遠隔地の状況把握支援のための情報生成手法等の開発状況について述べた。
川端 邦明; 石山 博紀; 白崎 令人; 大野 貴裕; 羽成 敏秀; 谷藤 祐太
no journal, ,
This paper describes the development of a prototype of a test field for accessing the primary containment vessel (PCV) in the reactor building of Fukushima Daiichi Nuclear Power Stations (FDNPS). A possible access route to the inside of PCV includes CRD (Control Rod Drive) rail part for maintenance and exchange of CRD. In the practical tasks at reactor building Unit 2, remotely operated robots passed thorough there for the tasks. We designed test field that is a simplified CRD rail part with insertion section for the robot and constructed a prototype. In this paper, we described the design and the characteristics of developed prototype in detail.
内田 俊介*; 唐澤 英年*; 木野 千晶*; 内藤 正則*; 逢坂 正彦
no journal, ,
シビアアクシデント後のFPの短/長期挙動を一貫して評価可能なコードを作成し、事故後数10年の長期におよぶ廃炉作業時のFPを中心とする放射性核種分布を評価して、これに基づく従事者の被ばくリスク及び放射性核種の放出リスク評価手法を提案する。
羽成 敏秀; 川端 邦明; 中村 啓太*; 成瀬 継太郎*
no journal, ,
福島第一原子力発電所(1F)の廃炉作業では、原子炉建屋内調査等に多くの遠隔機器が投入されているが、遠隔機器の操作は主に搭載カメラからの映像をもとに行われており、作業空間の十分な把握が難しい場合がある。このため、我々は遠隔機器操作者の支援を目的として時系列画像から構造物を立体復元する手法の研究開発を行っている。本発表では、公開されている1F調査動画に対して開発手法を適用し、構造物の立体復元が効率的に実現できることを確認した。
川端 邦明
no journal, ,
福島第一原子力発電所での事故発生後の廃炉作業においては遠隔操作機器が活用されてきている。本講演では、これまでに遠隔操作機器を用いて行われた廃炉作業について概説するとともに、日本原子力研究開発機構において進められている、遠隔操作機器を用いた安全、確実な廃炉作業の実施を支援するための施設や操作支援に関する研究開発内容について紹介を行う。
中村 啓太*; 羽成 敏秀; 間所 洋和*; 今渕 貴志; 川端 邦明; Nix, S.*; 土井 章男*
no journal, ,
福島第一原子力発電所の廃炉活動に向けて、原子炉格納容器および原子炉建屋内を調査する際に撮影した動画像を入力とし、指定された時間、動画像から抽出された特徴量に応じて、周辺情報を補強した上で情報量が大きい立体復元手法を選択し、作業空間を迅速に3次元モデリングするための研究取り組みについて紹介する。本研究では、動画像からの迅速な3次元モデリング手法を写真測量、シミュレーションおよびAI技術の側面から研究開発する。最終的に各研究結果を統合し、『指定した時間、抽出された特徴量に応じて、より情報量が大きい立体復元結果を自動的に生成するプロトタイプシステム』の構築を目指す。
羽成 敏秀; 今渕 貴志; 中村 啓太*; 川端 邦明
no journal, ,
福島第一原子力発電所の廃炉作業における原子炉格納容器内からの安全かつ着実な燃料デブリ取り出し作業を支援するために、作業空間を迅速に3次元モデリングするための研究開発を進めている。本発表では、福島第一原子力発電所の廃炉に向けて原子炉の内部状態を把握するための3Dモデリングによる画質評価について紹介する。原子炉格納容器内部や原子炉建屋の調査で得られた映像や画像を定量的に評価し、効率的な3次元再構築を試みる。最終的には、画質評価に基づいた迅速な3次元モデリング手法の開発を目指す。
